Шпоры вначале выполняли совершенно противоположные функции тем, которые они выполняют в настоящее время. Их применяли для торможения движения лошади, а не для её ускорения. В том случае, когда лошадь стала бежать быстрее, всадник колол её с помощью шпор. Это способствовало тому, что лошади стали очень осторожно относиться к своим всадникам.

Шпоры стали особенно распространёнными, начиная с того, времени, как были изобретены стремена, но при этом они использовались преимущественно тяжелыми кавалеристами.

В конце третьего – начале четвёртого тысячелетия до нашей эры, в числе первых всадников были представители племён, которые проживали в южном Приднепровье, и занимались лошадьми. В то время были изобретены повозки с колёсами. Несколько позднее колесницы стали применяться в ряде армий в качестве орудия.

Шпоры можно отнести к изобретению, которое является чисто европейским. Азиаты и африканцы узнали о шпорах лишь тогда, когда столкнулись с колонизаторами из европейских стран. Важную роль в популяризации шпор сыграли представители такого народа, как кельты. У них обычай применять шпоры переняли предки славянских народов.
В тринадцатом веке появились шпоры, в сочетании со звездой, а в четырнадцатом веке шпоры с шипами практически перестали применяться, а вместо них применялись новые шпоры.

На территории Руси шпоры появились в одиннадцатом веке. Мастера на Руси прилагали все усилия, чтобы сделать конструкцию шпор более совершенной.

В четырнадцатом-семнадцатом веках шпоры для лошадей применяются уже не так часто, что связано с тем, что всадники применяли короткие стремена и могли поворачиваться в седле в разные стороны. Шпоры сохранили своё значение в качестве признака благородства и принадлежности к знатному роду. Довольно часто, шпоры, изготовленные из драгоценных металлов, преподносились в качестве наград. В настоящее время, маленькие шпоры, которые изготавливаются из золота, вручают в Мексике членам клуба всадников.

Что касается России, то шпоры стали активнее применять в восемнадцатом веке, с момента возникновения полков конницы регулярной. Кавалеристы были обучены верховой езде по европейскому образцу. У гусар, кавалергардов, кирасиров и уланов на вооружении были шпоры, в то время как казаки вместо них пользовались нагайкой. В восемнадцатом-начале девятнадцатого века шпоры в России требовались для ношения не только военными, но и некоторым чинам, состоящим при дворе.

В целом, шпоры можно считать одним из уникальных изобретений человека, которое послужило ему на протяжении нескольких веков и способствовало укрощению строптивых лошадей, а также дало возможность лошади чутко реагировать на команды всадника.